Bilgi Paketi / Ders Kataloğu
| Ders Kodu | : RYZ215 |
| Ders Türü | : Seçmeli |
| Ders Grubu | : Önlisans |
| Eğitim Dili | : Türkçe |
| Staj Durumu | : Yok |
| Teori | : 2 |
| Uyg. | : 1 |
| Kredi | : 3 |
| Laboratuvar | : 0 |
| AKTS | : 4 |
ROS ve ekosisteminin temellerini, tarihçesini ve evrimini tanıtmak. ROS/ROS2 çerçevesinde C++ ve Python kullanarak robot programlama becerisi kazandırmak. Robotik uygulamalar için ROS mimarisi, temel bileşenleri ve iletişim modellerini keşfetmek. ROS içinde simülasyon, görselleştirme ve hata ayıklama araçlarıyla pratik deneyim sağlamak. URDF modelleri, tf ağaçları ve kinematik eklentiler kullanarak özel robot sistemlerini ROS ile entegre etmek.
ROS ve ekosistemine giriş; robot programlama için C++ ve Python kullanımı; ROS’un evrimi ve alternatifleri (ROS, ROS2, micro-ROS, ROS-Industrial); ROS mimarisi: işletim sistemi, arakatman yazılımı, uygulama ve iletişim katmanları; ROS yapı taşları—düğümler, konular, servisler, aksiyonlar, parametreler, nodelet’ler, paketler; geliştirme, hata ayıklama, görselleştirme ve simülasyon için ROS araçları; URDF modelleri, tf ağaçları, kinematik model eklentileri, özel robot entegrasyonu; iletişim modelleri (1-1, 1-N, M-N); ROS2 Navigation ve MoveIt2 paketleri; konteynerleştirme, QoS politikaları, RTOS entegrasyonu; test ve uygulama için simülasyon ortamları.
| 1. | ROS ve ROS2’nin yapısını, evrimini ve temel bileşenlerini açıklayabilir. |
| 2. | ROS ortamında C++ ve python kullanarak robot programları yazabilir ve çalıştırabilir |
| 3. | ROS düğümleri arasında konular, servisler ve aksiyonlar aracılığıyla iletişim tasarlayıp yapılandırabilir. |
| 4. | ROS araçları ve URDF kullanarak robot modelleri geliştirebilir, simüle edebilir ve görselleştirebilir. |
| 5. | Gerçek dünya senaryolarında QoS politikaları, konteynerleştirme ve RTOS entegrasyonu gibi ROS2 özelliklerini uygulayabilir. |
| 1. | Robot Operating System (ROS): The Complete Reference (Volume 7), Anis Koubaa, Springer (2023) |
| 2. | Programming Robots with ROS: A Practical Introduction to the Robot Operating System, Morgan Quigley, Brian Gerkey, William D. Smart, O’Reilly Media (2016) |
| 3. | Mastering ROS for Robotics Programming, Lentin Joseph, Packt Publishing, 3rd Edition (2021), Packt Publishing |
| Değerlendirme Türü | Adet | Yüzde |
|---|---|---|
| Derse Katılım (Performans) | 10 | %5 |
| Kısa Sınav (Quiz) | 1 | %5 |
| Ara Sınav (Vize) | 1 | %30 |
| Dönem Sonu Sınavı (Final) | 1 | %60 |
| Etkinlik | Sayısı | Ön Hazırlık | Süre | Toplam Iş Yükü (Saat) |
|---|---|---|---|---|
| Kuramsal Ders | 14 | 1 | 2 | 42 |
| Uygulamalı Ders | 14 | 0 | 1 | 14 |
| Atöyle Çalışması | 14 | 0 | 1 | 14 |
| Bireysel Çalışma | 10 | 0 | 3 | 30 |
| Kısa Sınav | 1 | 0 | 1 | 1 |
| Ara Sınav | 1 | 0 | 1 | 1 |
| Dönem Sonu Sınavı | 1 | 0 | 1 | 1 |
| TOPLAM İŞ YÜKÜ (Saat) | 103 | |||
PÇ-1 | PÇ-2 | PÇ-3 | PÇ-4 | PÇ-5 | PÇ-6 | PÇ-7 | PÇ-8 | PÇ-9 | PÇ-10 | PÇ-11 | PÇ-12 | PÇ-13 | PÇ-14 | PÇ-15 | |
OÇ-1 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | ||||||||||
OÇ-2 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | ||||||||||
OÇ-3 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | ||||||||||
OÇ-4 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | ||||||||||
OÇ-5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | ||||||||||