Bilgi Paketi / Ders Kataloğu
| Ders Kodu | : RYZ122 |
| Ders Türü | : Seçmeli |
| Ders Grubu | : Önlisans |
| Eğitim Dili | : Türkçe |
| Staj Durumu | : Yok |
| Teori | : 2 |
| Uyg. | : 1 |
| Kredi | : 3 |
| Laboratuvar | : 0 |
| AKTS | : 4 |
Öğrenciye, görüntü verisini kullanarak bir robotun konum ve hareketini gerçek zamanlı kontrol eden görsel geri besleme sistemleri tasarlama ve gerçekleme becerisi kazandırmaktır.
Bu ders, kameralardan elde edilen görüntü bilgisini robot hareketinin kontrolüne bağlayan görsel geri besleme (görsel servolama) yaklaşımlarını kapsar. Kamera modeli ve kalibrasyonu, görüntü özelliklerinin çıkarımı ve takibi, nesne ve poz kestirimi, görüntü-temelli (IBVS) ve poz-temelli (PBVS) görsel servolama, el-göz kalibrasyonu ile gerçek zamanlı görü-kontrol döngüsünün tasarımı ve kararlılığı ele alınır.
| 1. | Kamera modelini ve kalibrasyonunu uygular; iç ve dış parametreleri belirler. |
| 2. | Görüntüden özellik çıkarır, takip eder ve nesne pozunu kestirir. |
| 3. | Görüntü-temelli (IBVS) ve poz-temelli (PBVS) görsel servolamayı tasarlar. |
| 4. | El-göz (eye-in-hand / eye-to-hand) yerleşimini kurar ve kalibre eder. |
| 5. | Gerçek zamanlı bir görü-kontrol döngüsü gerçekler ve başarımını değerlendirir. |
| 1. | Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms In MATLAB® Second, Completely Revised, Extended And Updated Edition by Peter Corke (Author) |
| Değerlendirme Türü | Adet | Yüzde |
|---|---|---|
| Derse Katılım (Performans) | 10 | %5 |
| Kısa Sınav (Quiz) | 1 | %5 |
| Ara Sınav (Vize) | 1 | %30 |
| Dönem Sonu Sınavı (Final) | 1 | %60 |
| Etkinlik | Sayısı | Ön Hazırlık | Süre | Toplam Iş Yükü (Saat) |
|---|---|---|---|---|
| Kuramsal Ders | 14 | 0 | 2 | 28 |
| Uygulamalı Ders | 14 | 0 | 1 | 14 |
| Ödev | 4 | 0 | 4 | 16 |
| Proje | 4 | 0 | 5 | 20 |
| Atöyle Çalışması | 14 | 0 | 1 | 14 |
| Kısa Sınav | 1 | 0 | 1 | 1 |
| Ara Sınav | 1 | 0 | 1 | 1 |
| Dönem Sonu Sınavı | 1 | 0 | 1 | 1 |
| TOPLAM İŞ YÜKÜ (Saat) | 95 | |||
PÇ-1 | PÇ-2 | PÇ-3 | PÇ-4 | PÇ-5 | PÇ-6 | PÇ-7 | PÇ-8 | PÇ-9 | PÇ-10 | PÇ-11 | PÇ-12 | PÇ-13 | PÇ-14 | PÇ-15 | |
OÇ-1 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | ||||||||
OÇ-2 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | ||||||||
OÇ-3 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | ||||||||
OÇ-4 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | ||||||||
OÇ-5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | 5 | ||||||||