Bilgi Paketi / Ders Kataloğu
Robotik
Ders Kodu: MME512
Ders Türü: Bölüm Seçmeli
Ders Grubu: Yüksek Lisans
Eğitim Dili: Türkçe
Staj Durumu: Yok
Teori: 3
Uyg.: 0
Kredi: 3
Laboratuvar: 0
AKTS: 8
Amaç

Bu dersin amacı Robot teknolojisi ve Robot dizaynı esaslarını öğretmektir.

Özet İçerik

Giriş, Robotların sınıflandırılması, Robot kolu kinematiği ve dinamiği, Yörünge planlama, Robot kontrolu, Sensörler, Robot programlama dilleri.

Dersi Veren Öğretim Görevlisi/Görevlileri
Öğrenme Çıktıları
1.Robot bilimi hakkında temel bilgileri açıklayabilir
2.Robot kinematiğini yorumlayabilir
3.Robot dinamiğini yorumlayabilir
4.Robot yörüngesi oluşturabilir
5.Robot kontrolünü yorumlayabilir
6.Robot kontrol algoritmalarını karşılaştırabilir
7.Robot sensörlerini sınıflandırabilir
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
1.Reza N. Jazar, “Theory of Applied Robotics: Kinematics, Dynamics, and Control” Springer; 2nd ed. edition (July 1, 2010) ISBN-10: 1441917497 ISBN-13: 978-1441917492.
2.David Cook, “Robot Building for Beginners (Technology in Action)” Apress; 2nd edition (January 6, 2010), ISBN-10: 1430227486 ISBN-13: 978-1430227489.
3.Maja J. Matari, “The Robotics Primer (Intelligent Robotics and Autonomous Agents)” The MIT Press (September 30, 2007) ISBN-10: 026263354X ISBN-13: 978-0262633543.
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
1. Hafta - Teorik
Robotik ve robot manipülatörleri
2. Hafta - Teorik
Rotasyon matrisleri
3. Hafta - Teorik
Homojen dönüşümler
4. Hafta - Teorik
Direkt ve ters kinematik
5. Hafta - Teorik
Direkt ve ters kinematik
6. Hafta - Teorik
Jacobian matrisi
7. Hafta - Teorik
Hız ve ivme analizleri
8. Hafta - Ara Sınav (Vize)
Ara Sınav
9. Hafta - Teorik
Newton-Eulerformülasyonunu ile dinamik kuvvet analizi
10. Hafta - Teorik
Hareket denklemleri
11. Hafta - Teorik
Hareket denklemleri
12. Hafta - Teorik
Yörünge planlama
13. Hafta - Teorik
Bağımsız eklem kontrolü
14. Hafta - Teorik
Uysal hareket kontrolü
15. Hafta - Teorik
Pozisyon ve kuvvet geribildirimleri ile hibrit kontrolü
16. Hafta - Dönem Sonu Sınavı (Final)
Yarıyıl Sonu Sınavı
Değerlendirme
Değerlendirme TürüAdetYüzde
Ara Sınav (Vize)1%15
Dönem Sonu Sınavı (Final)1%60
Kısa Sınav (Quiz)4%15
Ödev5%5
Dönem Ödevi1%5
İş Yükü Hesaplaması
EtkinlikSayısıÖn HazırlıkSüreToplam Iş Yükü (Saat)
Kuramsal Ders162496
Ödev50315
Dönem Ödevi1151025
Kısa Sınav44120
Ara Sınav115217
Dönem Sonu Sınavı120222
TOPLAM İŞ YÜKÜ (Saat)195
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
PÇ-1
PÇ-2
PÇ-3
PÇ-4
PÇ-5
PÇ-6
PÇ-7
PÇ-8
PÇ-9
PÇ-10
PÇ-11
PÇ-12
OÇ-1
3
3
4
3
3
4
4
5
4
4
5
3
OÇ-2
4
4
4
3
3
4
4
3
5
5
5
3
OÇ-3
5
4
4
5
5
5
5
5
5
5
5
5
OÇ-4
4
3
4
3
3
4
4
5
4
4
5
3
OÇ-5
3
4
4
3
3
4
4
3
5
5
5
3
OÇ-6
5
4
4
5
5
5
4
4
4
4
4
4
OÇ-7
4
4
4
4
4
4
5
4
4
4
4
4
Adnan Menderes Üniversitesi - Bilgi Paketi / Ders Kataloğu